Construyendo un robot de auto-equilibrio hecho fácilmente

no solo [Joop Brokking] construyó un robot fácil de hacer equilibrio, pero ha producido un excelente conjunto de planes y software para cualquier otra persona que quiera hacer uno también. Los auto-equilibradores son un hito en la vida de su construcción de robots. Se paran en dos ruedas, utilizando un bucle de control PID para activar los dos motores utilizando datos de algún tipo de unidad de medición inercial (IMU). Suena simple, pero cuando comienza desde cero, hay muchas opciones a hacer y muchas trampas para caer. El video [Joop’s] explica los principios básicos y cubre las razones por las que ha hecho las cosas de la forma en que tiene, todos los consejos que estarías buscando al construir uno de los tuyos.

Eligió a Steppers sobre motores más baratos DC porque esto ofrece precisión y evita problemas cuando cae la voltaje de la batería. Su software incluye un programa para obtener un valor de calibración para el IMU. También muestra cómo configurar la corriente de accionamiento para los controladores stepper. Y él hace todo esto claramente, y a un ritmo que no es demasiado rápido, ni demasiado lento. Su video definitivamente vale la pena revisar abajo.

Hay muchos sabores diferentes de robots de equilibrio que abundan aquí en Hackaday. [Joop] ‘s usa Arduinos y Steppers, pero el EddiePlus de [Renee] usa un Intel Edison y Pololu DC Motors. ¿O por qué no intentar equilibrar en una bola en lugar de sobre ruedas? Y para obtener los problemas del motor de DC con los robots de equilibrio, eche un vistazo a este controlador basado en AMPE-SOURTHT ATMEGA32U4.